M1

Pour commander un robot ou pour simuler son comportement on doit disposer de modèles. Plusieurs niveaux de modélisation sont possibles selon les objectifs, les contraintes de la tache et les performances recherchées : modèle géométrique, cinématique et dynamique.  Nous donnons dans ce cours, un bref historique sur la robotique, ainsi les différents types de robots avec certain nombre de définitions nécessaire pour décrire les mécanismes. Nous discutons ensuite des les des différent modèles des robots manipulateurs.

Ce cours   est   destiné  pour des étudiants en Master  en Automatique/maintenance en instrumentation avec différent options, qui cherchent à comprendre l’historique, structures ainsi la  classification avec domaines d’applications des robots manipulateurs, et d’acquérir  les bases de la modélisation.